int steer,drivetrain,storesteer,m;

sub left()
{
      SendMessage(255);      
      OnRev(OUT_C);
      Wait(30);
      Off(OUT_C);
}

sub right()
{
      SendMessage(255);
      OnFwd(OUT_C);
      Wait(30);
      Off(OUT_C);
}

sub center()
{
  SendMessage(255);  
  while (SENSOR_1 != 0)
{
  if (SENSOR_1 > 0) OnFwd(OUT_C);
  if (SENSOR_1 < 0) OnRev(OUT_C);
}
  Off(OUT_C);
}



task readtheir()
{
while (true)
{
  m = Message();
  if (Message() == 1) OnRev(OUT_A);
  if (Message() == 2) OnFwd(OUT_A);
  if (Message() == 3) left();
  if (Message() == 4) right();
  if (Message() == 5) center();
  if (Message() == 6) Off(OUT_A);
  if (m > 0) SendMessage(255);
  ClearMessage();
}
}

task main()
{
  start readtheir;
  ClearSensor(SENSOR_1);
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION);
}