int baseline;

task main()
{
  SetSensorType(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION);
  SetSensorMode(SENSOR_2,SENSOR_MODE_RAW);
  ClearSensor(SENSOR_2);
  OnFwd(OUT_A);
  baseline = SENSOR_2;
  baseline = baseline -  150;
  start bumper;
}

task bumper()
{
while (true)
{
if (SENSOR_2 < baseline)
{
  avoid();
}
}
}

sub avoid()
{
  OnRev(OUT_A);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_C + OUT_A);
  Wait(200);
  Off(OUT_C);
}